Opis: WSiP 1981, str 222 , stan db+/bdb- (podniszczona lekko okładka, przykurzona) ISBN 83-02-01363-3 Roboty przemysłowe są jednym z najnowszych narzędzi automatyki, wyręczającymi człowieka przy wykonywaniu monotonnych i re-petycyjnych czynności manipulacyjnych. Dzięki możliwości ich zaprogramowania dla realizacji różnorodnych sekwencji czynności manipulacyjnych umożliwiają one ekonomicznie opłacalną automatyzację procesów produkcyjnych mało- i średnioseryjnych. Stanowią one ważny krok na drodze do kompleksowej automatyzacji procesów przemysłu maszynowego i elektrotechnicznego. Książka omawia zasady działania, konstrukcję i zastosowanie najbardziej rozpowszechnionych typów robotów przemysłowych. Zwrócono w niej uwagę na szereg problemów istotnych dla użytkowników robotów, np. konstrukcję nietypowych chwytaków i ograniczników położenia manipulowanych przedmiotów oraz programowanie robotów ze sterowaniem komputerowym. Książka zawiera również krótkie omówienie perspektyw rozwoju robotów przemysłowych. Przeznaczona jest dla uczniów średnich szkół technicznych oraz słuchaczy szkół pomaturalnych, nauczycieli i inżynierów zatrudnionych w eksploatacji. Przedmowa 1. Roboty przemysłowe jako narzędzia 1.1. Interpretacja systemowa różnych form pracy ludzkiej 1.1.1. Praca bez narzędzi 1.1.2. Praca z narzędziami prostymi 1.1.3. Praca z narzędziami złożonymi 1.1.4. Automatyzacja obróbki przedmiotu 1.1.4.1. Właściwości sterowania w torze otwartym 1.1.4.2. Właściwości sterowania ze sprzężeniem Zwrotnym 1.1.5. Praca z urządzeniami złożonymi obsługiwanymi przez roboty 1.1.6. Praca z narzędziami złożonymi, obsługiwanymi przez manipulatory śledzące 1.2. Rozwój robotów 1.2.1. Przyczyny rozwoju robotów 1.2.1.1. Czynniki techniczne 1.2.1.2. Czynniki ekonomiczne 1.2.1.3. Czynniki społeczne 1.2.2. Etapy rozwoju robotów przemysłowych. 1.2.2.1. Roboty generacji 1 1.2.2.2. Roboty generacji 1, 5 1.2.2.3. Roboty generacji 2 1.2.2.4. Roboty generacji 2, 5 i 3 1.2.2.5. Perspektywy rozwoju robotów 1.3. Elementy budowy robotów 2. Mechanizmy i napędy 2.1. Konstrukcja mechaniczna manipulatora 2.1.1. Liczba stopni swobody manipulatora i jego schemat kinematyczny 2.1.2. Przestrzeń robocza manipulatora 2.2. Chwytaki 2.2.1. Przeznaczenie 2.2.2. Rodzaje chwytania przedmiotu 2.2.3. Czynniki wpływające na konstrukcję chwytaka 2.2.4. Konstrukcje typowe 2.2.4.1. Chwytaki mechaniczne 2.2.4.2. Chwytaki pneumatyczne 2.2.4.3. Chwytaki magnetyczne 2.2.4.4. Narzędzia 2.2.4.5. Chwytaki samokorygujące 2.2.5. Formowanie palców i przyssawek 2.3. Napędy manipulatora 2.3.1. Napędy hydrauliczne 2.3.1.1. Siłowniki hydrauliczne 2.3.1.2. Wzmacniacze suwakowe 2.3.1.3. Dwustopniowe wzmacniacze elektrohydrauliczne 2.3.1.4. Przełączniki suwakowe 2.3.2. Napędy pneumatyczne 2.3.2.1. Siłowniki pneumatyczne 2.3.2.2. Przełączniki suwakowe 2.3.3. Napędy elektryczne 2.3.3.1. Napędy elektryczne prądu stałego 2.3.3.2. Sterowanie silników prądu stałego 2.3.3.3. Silniki skokowe elektryczne 2.3.3.4. Silniki skokowe elektryczno-hydrauliczne 2.3.3.5. Przekładnie 3. Przetworniki i ograniczniki współrzędne stanu robotów i przedmiotów manipulowanych 3.1. Przetworniki i ograniczniki położenia 3.1.1. Ograniczniki zderzakowe 3.1.2. Wyłączniki drogowe 3.1.3. Potencjometry 3.1.4. Przetworniki transformatorowe 3.1.4.1. Rezolwery 3.1.4.2. Przetworniki fazowo-analogowe 3.1.4.3. Induktosyny 3.1.5. Cyfrowe pomiary położenia ramion 3.1.5.1. Pomiary przyrostowe 3.1.5.2. Pomiary bezwzględne 3.2. Przetworniki sił i naprężeń 3.3. Przetworniki dotykowe 3.3.1. Elektromechaniczny igłowy przetwornik dotykowy 3.3.2. Przetworniki dotykowe typu „sztuczna skóra" 3.4. Przetworniki optyczne 3.4.1. Zadania przetworników optycznych 3.4.2. Trudności stosowania przetworników optycznych 3.4.3. Transoptory 3.4.4. Laserowe przetworniki 3.4.5. Przetworniki obrazu 3.4.5.1. Lampowe przetworniki obrazu 3.4.5.2. Półprzewodnikowe przetworniki obrazu 3.4.5.3. Wymagania dotyczące przetwarzania informacji 3.4.6. Korelatory optyczne 3.4.7. Korelatory optyczno-elektroniczne 3.4.8. Przetworniki położenia przedmiotów 3.4.8.1. Pomiar położenia przedmiotu za pomocą pary przetworników obrazu 3.4.8.2. Pomiar odległości od przedmiotów za pomocą przetworników laserowych 3.5. Kompleksowe oprzyrządowanie pomiarowe robota 3.6. Ograniczniki położenia przedmiotów 3.6.1. Zderzaki i wibratory orientujące 3.6.2. Rotacyjny orientator przedmiotów walcowych 4. Układ sterowania robota 4.1. Przeznaczenie i elementy układu sterowania 4.2. Struktura funkcjonalna układu sterowania 4.2.1. Hierarchiczność struktury funkcjonalnej układu sterowania 4.2.2. Elementy struktury funkcjonalnej układu sterowania 4.2.3. Uzasadnienie potrzeby struktury hierarchicznej 4.3. Warstwa sterowania napędów 4.3.1. Cel działania i stosowane rozwiązania 4.3.2. Struktura funkcjonalna serwomechanizmów położenia ramion manipulatora 4.3.2.1. Elementy i zasada działania 4.3.2.2. Wymagania nietylkodlamoli dynamiczne 4.3.2.3. Transmitancje widmowe 4.3.2.4. Model serwomechanizmu 4.3.2.5. Analiza wymagań 4.3.2.6. Kształtowanie właściwości dynamicznych serwomechanizmu 4.3.3. Struktura sprzętowa serwomechanizmów położenia ramion manipulatora 4.3.3.1. Serwomechanizmy z siłownikami hydraulicznymi 4.3.3.2. Serwomechanizmy z silnikami prądu stałego 4.3.4. Problem sztywności konstrukcji mechanicznej manipulatora 4.3.5. Układy sterowania położenia ramion w torze otwartym 4.4. Warstwa koordynowania napędów 4.4.1. Przeznaczenie i zasada działania 4.4.2. Sterowanie logiczne sekwencyjne 4.4.2.1. Opis funkcjonalny zadania sterowania sekwencyjnego 4.4.2.2. Struktury sprzętowe układów sterowania sekwencyjnego 4.4.3. Sterowanie ciągłe w torze otwartym 4.4.3.1. Rodzaje pamięci 4.4.3.2. Zadanie sterowania 4.4.3.3. Realizacja sprzętowa 4.5. Warstwa programowania trajektorii ruchu 4.5.1. Przeznaczenie i zasada działania 4.5.2. Rodzaje uczenia 4.5.3. Realizacja sprzętowa uczenia robota 4.5.3.1. Uczenie ciągłe 4.5.3.2. Uczenie dyskretne 4.5.3.3. Przykładowy programator klawiszowy 4.5.4. Zapewnienie stałych właściwości dynamicznych serwomechanizmów 4.5.4.1. Parametryczna kompensacja zmian właściwości dynamicznych obiektu regulacji położenia 4.5.4.2. Sygnałowa kompensacja zmian właściwości dynamicznych serwomechanizmu za pomocą modelu odniesienia 4.6. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu 4.6.1. Zadania warstwy 4.6.2. Stopień redundancji manipulatora względem zadanej trajektorii ruchu chwytaka 4.6.3. Równania kinematyki chwytaka manipulatora 4.6.4. Optymalizacja trajektorii ruchu redundantnych manipulatorów 4.7. Warstwa rozpoznania przedmiotu 4.7.1. Zadania warstwy 4.7.2. Zbieranie danych 4.7.3. Ekstrakcja cech 4.7.4. Klasyfikacja obrazów 4.7.5. Ekstrakcja orientacji 4.7.6. Uczenie cech i orientacji
|
randki |
CyberCiekawostki |
darmowe aliasy |
darmowe forum |
promocje |
opinie, testy, oceny
darmowa toplsta | reklama internetowa
darmowa toplsta | reklama internetowa